ตัวอย่าง Hello World: สร้าง Publisher ด้วย Arduino ติดต่อกับ ROS

1.โค้ดตัวอย่าง File->Examples->Rosserial Arduino Library->HelloWorld

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

// Use the following line if you have a Leonardo or MKR1000 
//#define USE_USBCON 

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

อัพโหลดโค้ดเข้าสู่ Arduino (ผมใช้ arduino uno r3)

2.นำสาย USB Arduino ไปเสียบที่ port USB ของ Workstation(Raspberry pi 3)

3.จากนั้น เปิด Terminal ใหม่แล้วใช้คำสั่ง

roscore

เปิด Terminal ใหม่แล้วใช้คำสั่ง

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

*** หากเกิด Error -> could not open port /dev/ttyACM0: [Errno 13] Permission denied: '/dev/ttyACM0'
แก้ไขด้วยการเพิ่ม username เข้าไปใน dailout group

sudo adduser <username> dialout

***  <username> ของผมคือ Pi
จากนั้นให้ Restart Workstation(Raspberry pi 3) แล้วเรียกคำสั้่ง

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

อีกครั้ง จากนั้นเปิด Terminal ใหม่แล้วใช้คำสั่ง

rostopic echo chatter